Милена Червенкова е родена на 22 май 1962 г. в семейство на артисти. Средното си образование завършва през 1981 г. в Априловска гимназия в гр. Габрово, с пълно отличие и златен медал. Продължава развитието си, като през същата година е приета в НАТФИЗ „Кръстьо Сарафов“ със специалност Актьотско майсторство за драматичен куклен театър в класа на Димитър Стоянов и Боньо Лунгов. През 1985 г. завършва успешно Академията. През периода 1985 – 1989 г. е актриса и един от основателите на Държавен куклен театър в град Пазарджик. През 1990 – 1991 г. е актриса на гастрол с ролята на Пепеляшка в Софийски пътуващ театър. За един сезон са изиграни 100 представления в зала 2 на НДК. През 1992 г. заедно с драматурга Сергей Литвиненко основава независима театрална трупа – Арт Театър, която съществува и до днес.

Международни разменни гастроли, осъществени от Милена Червенкова:
1996 г. – Гастрол на Арт Театър на сцената на „ Московский театр кукол“ със спектаклите „Игра на Война „ и „Пипи Дългото Чорапче“ изиграни на руски език. МТК гостува месец по-късно в София.
2002 г. – Гастрол на Държавен Академичен Централен Куклен Театър „С. Образцов“ на сцената на НТ “ Иван Вазов“ месец по- късно Арт Театър гостува на сцената на театър „С. Образцов“ в гр. Москва, със спектаклите „Малкият принц“ и „Тайната на Златното ключе“.

Спектакълът „Кучета“ е селекциониран за участие в Международния театрален фестивал в гр. Авиньон, франция месец юли 2005г. По идея на Милена Червенкова представлението е подговено и изиграно изцяло на френски език. Арт Театър участва в пълната програма на фестивала . Изиграни са двадесет и три представления на сцената на театър „Бур- ньов“. Участието на България се превърна в едно от събитията на фестивала. От 750 представления от цял свят „Кучета“ бе отличено в топ 12.

Под ръководството на Милена Червенков в продължение на 17 години APT Театър използва като своя база и сцена РКИЦ – София (1992 – 1999 г.)
Последните осем години тя премества театъра на Раковска – НАТФИЗ, СЪЛЗА И СМЯХ ТЕАТЪР 199.

Вече 26 години Милена Червенкова успешно продуцира и ръководи една от малкото независими театрални трупи, издържали проверката на времето.

От октомври 2016 г. Милена Червенкова връща Арт Театър в РКИЦ. Заедно с неговото ръководство създават съвместно Открита Арт Сцена на Шипка, в която освен спектаклите на Арт Театър ще се канят да представят своите постановки талантливи колеги от професионални трупи, както от София, така и от страната.