Стефка Янорова е родена на 16 октомври 1969 година в Стара Загора. Завършва средното си образование във Френската гимназия в родния си град. Завършва ВИТИЗ „Кр. Сарафов“ със специалност Актьорско майсторство за драматичен театър през 1993 година. Там учи в класа на професор Крикор Азарян. След Академията започва да играе на сцената на сливенския театър, а след това работи на свободна практира. От 2005 година е назначена в Плевенския драматичен театър „Иван Радоев“. Играе често на сцената на Театър Българска Армия и в Театър 199 „Валентин Стойчев“.

Стефка Янорова играе в различни филми и сериали, сред които „Дунав мост“ (1999), „Опашката на дявола“ (2001), „Людмил и Руслана“ (2008), „Стъклен дом“ (2010-2011), „Революция Z“ (2012), „Ние, нашите и вашите“ (2017) и други.

Награди

2016 г. – Наградата „Икар“ на Съюза на артистите в България „за поддържаща женска роля“, за ролите и в „Театър, любов моя!“ от Валери Петров, реж. Касиел Ноа Ашер, Театър 199 „Валентин Стойчев“

Стефка Янрова има една дъщеря.